holypong

#昭和最後の日だから昭和のキャラクター貼る 「プラレス３四郎」に憧れてマイコンを勉強して柔王丸を開発してしまうのが昭和世代

Updated April 19 x.com/automo_emo/sta…

MuJoCo + 模倣学習 + 強化学習で得た歩容ポリシーを使って、AIが主導するリアルロボットの歩行を確認した ここからは「安定で自然に歩かせるか」のフェーズ Claude Code + 歩行制御MCPサーバーで、パラメータ調整・ログ分析のループを回して歩容の改善を自動化・省力化していく #Meridian計画

Claude Code と「歩行制御MCPサーバー」 リズムを2倍にした歩行パラメータを指示して、この小型ヒューマノイドのポテンシャルを引き出した マイコンに実装済だったリモコン操作時の全身ログデータを元に、AI対話でカーブフィットさせることで歩行パラメータを抽出できた #Meridian計画 #Claude

@automo_emo MuJoCoシミュレータと実機で同じインターフェースを共有されているのですね。この「シミュレーションから実機検証へのループ」自体が、そのまま開発の高速化の鍵になりそうですね！🏃‍♂️

@automo_emo SimとRealをMCPで同一I/Fに揃える設計が効くのは、sim2realギャップをログ差分としてAIに可読化できるからですよね。報酬設計を手で触らず、差分そのものを学習信号に畳み込めるループは相当強いと思います。

【 #ロボット夜話 】 第8回のアーカイブ放送です。 秋葉原ロボットほこ天でも話題となった、小林竜太さんの個人制作のセミヒューマノイドや、孔明/B-SKY LabさんのAOBAの制作秘話がたっぷり聴けます。 QDDでロボットを組もうとしている方にぜひ聞いていただきたいです！ youtu.be/SzZ-Fi725ro

@i_bioloid Just now, You can use Dynamixel, Feetech,Futab and JR Propo. You can just customize an open-source Arduino library." note.com/ninagawa123/n/…

@automo_emo Does it work for other humanoid robots? Just Kondo?

Claude Code と「歩行制御MCPサーバー」を統合 AIへの指示でシミュレータ（MuJoCo）と実機ロボットを歩行させてログを取得する SimとRealとが同一インタフェースなので、実験・検証・改善のループをAIだけで回せる状態に さらにこの基盤上で模倣学習・強化学習とつないでいく #Meridian計画 #Claude

Xや他の方のレポートのリンクあります、秋葉原ロボットほこ天公式レポートも出来ました。 robostadion.com/robot-matsuri/…

holypong (@automo_emo) is transforming robotics with the Meridian Project! 🤖 By combining imitation & reinforcement learning in a 3:1 ratio, they've mastered bipedal gait adjustments. Using MuJoCo & Claude Code, these 3D assets are truly ready for action. 🚀

Claude Code + 「歩行制御MCPサーバー」で歩容パラメータ調整 → ZMP簡易評価 → MuJoCo + rsl-rl による報酬設計まで統合的に回せた 一番重かったのは報酬設計で、「AIにAIを作らせる」というより「望ましい振る舞いの定義」そのものが難しいと実感 （Claudeのウィークリー制限に到達しそうだ）

リアルとバーチャルをつなぐ、双方向お絵かきシステム「ペンタラクティブ」を開発中です！ 今年はこれで各地のリアルイベントにチャレンジするぞ！ #ペンタラクティブ #Penteractive

Claude Codeと「歩行制御MCPサーバー」を使ってパラメータ調整した歩容を模倣学習させるのに成功 MuJoCo + rsl-rl を使って、模倣学習と強化学習の比率を3:1で実行 前進させるための報酬設計も効いている このポリシーなら実機でも歩行できるだろう #Meridian計画 #MuJoCo #Claude

Genesisとrsl-rlを使った歩容の学習に続いて、MuJoCoとrsl-rlを使った歩容の学習にも挑戦 （動画は学習中の様子） GenesisとMuJoCoとで学習の処理や設定で違いがある #Meridian計画

Claude Codeと「歩行制御MCPサーバー」を使って、MuJoCo上でパラメータ調整を終えた歩容を、模倣学習用データとして与える試行 Genesis AI (Genesis-Embodied-AI)でrsl-rlを使って学習させたポリシーで、ヒューマノイドが歩行できるのを確認した #Meridian計画

Video2Humanoid. Still trouble with bad retargeted humanoid motions? Humanoids now are Easy to track any video using our new Neural Motion Retargeting (NMR) Method. Optimization-based motion retargeting methods like IK and GMR are solving a non-convex problem frame by frame, which makes them sensitive to initialization, hard to tune, and prone to poor local minima. The result is familiar: joint discontinuities, self-collisions, and unstable foot contact. Our solution is simple but effective : instead of optimizing each frame independently, learn the mapping between human motion and robot motion as a distribution via networks. 📊Results on Unitree G1 - 0 joint jumps - 54% fewer self-collision frames - 61% fewer joint limit violations - Faster convergence for downstream control policy training NMR turns motion retargeting from a fragile optimization problem into a learned, scalable pipeline for more stable humanoid motion. please visit nju3dv-humanoidgroup.github.io/nmr.github.io/ for more visualization results. opensource: github.com/NJU3DV-Humanoi…

楽しかった秋葉原ロボットほこ天。 今回の制作物について記事にまとめました。 #ロボットほこ天 #robohoko2026 #Meridian計画 note.com/ninagawa123/n/…

Claude Codeと「歩行制御MCPサーバー」の連携 歩行安定性をZMP（Zero-Moment-Point）で評価する簡易版プログラムを、AIに渡した仕様書と対話で生成する 接地した左右の足裏を結ぶ「支持多角形」と、片足立ちの場合に支持脚の足裏が赤く点滅させる処理は、AIが提案した #Meridian計画

Claude Codeと「歩行制御MCPサーバー」の連携 歩行安定性をZMP（Zero-Moment-Point）で評価するプログラムをAIに生成させる試行 接地した左右の足裏を結ぶ「支持多角形」に重心がおさまるかをリアルタイムに描画させる Claude Codeで骨組みつくったところで使用制限に達した #Meridian計画

@automo_emo MCPを介して「仕様→実装→評価→改善」のループを完全にエージェント側で閉じているのが本質的に新しいですね。歩行パラメータ探索は従来シミュレーションで回すものでしたが、実機センサーログを直接フィードバックに使えるならsim-to-real gapを根本から迂回できる可能性があって熱いです。