pomiou

部品削り出し、アルマイト、巻線からなにから自作にこだわったipmモーターです。よく回ります🙂

宇宙でペンチを回すとジャニベコフ効果で反転する剛体運動シミュレーション 角加速度が0にならないけど角運動量はちゃんと保存されている

四足歩行にリメイク ANYmalみのある直鎖リンクの脚にしてみた。イナーシャは増えるが自作リンク機構はsim2realに向かないと判断

逆運動学＋関節位置制御テスト

脚駆動テスト ここまで作って、2足歩行に対してはトルク不足というのと、自作4節リンク構造はややロスとばらつきがありそうでモデルフレンドリーじゃないので四足歩行にリメイクしたい気持ち

国際ロボット展でロボットキックボクシングをリアルで見れた

MPC向けに2次凸計画問題ソルバー作成 等式制約と不等式制約満たしつつ最小値(赤い点)を探せている

自作BLDC制御基板のCAN部分動確 6モータ回せる事を確認

作業空間で位置姿勢制御 １つ目は位置制御のみで、円が歪む ２つ目は重力補償込みで、重力外乱を大体消せている ３つ目は姿勢制御で最初怪しいけど大体制御できてる

重力補償トルクの99.9%をかけると大体自重補償できるけどだんだん落ちてくる

ニュートンオイラー法をお勉強で書いたのでRNEAベースの動力学シミュレーションを作ってみた 3関節ロボットアーム、トルクなしだと振り子状態になる

bldcモタドラ増産 次は絶対実装サービス使う

@MTxG0LiTWawHxXU はい、その通りです! 各相のローサイド側を見ています。 オペアンプについては横着して外付け抵抗でゲインを決められる計装アンプICを使っています。

@POMIOU 電流検出をどのようにされているかが気になります。 セメント抵抗とオペアンプで各相のGND側の電流値を読み取っているのでしょうか？

自作モタドラ2号(電流検出実装) 実はアンプに負電圧が必要なことに気付きダサい感じに。 次は小さく作りたいです

自作ブラシレスモータを自作bldc制御基板でベクトル制御できた🥳

別のモータも回せるようになった シリアル経由でパラメータ書き込めるようにした

ロボコン向けにbldcドライバ量産 もっと小さくしていきたい

自作bldc制御基板のCAN通信が開通して、位置速度トルク(電流)制御かかるようになった🎉

BLDC制御基板ver2 DCDC、LDO、CANトランシーバを追加してロボコン用に対応 とにかく安くするため両面基板のままレイアウト

bambu labのtpu85A めちゃ柔らかい

食品乾燥機買った フィラメントにぴったり

巨大ロボット草刈り機 5万..?? エンジン部品取りしてみたい