Tobas -Flight Controller for All Drones-

Tobas v2.13.0をリリースしました． tobas-wiki-ja.readthedocs.io/ja/v2.13.0/ 今後はこちらでもリリースの告知を行います． 以下主な変更点です． 【制御】 ・制御器の出力制約を撤廃 ・並進制御のゲインを目標推力によってスロットル ・位置制御器のアンチワインドアップを実装 ・位置コマンドにフィードフォワード加速度を追加 ・飛行モード変更時に目標姿勢を滑らかに遷移 【ミッション】 ・ミッションの高度について起動地点ではなくアーム地点を基準とする ・ミッションの上書き/キャンセル時は一度滑らかに停止 【安全】 ・キルスイッチオンでモータを即停止させる ・キルスイッチを入れたままマニュアルモードを有効にできないように ・プロポからのコマンドの変化率に制約をかけることで危険な操作が出づらく 【その他】 ・GPSマークを見やすいものに変更 ・GCSのメッセージビューアを改善 ・ネットワークインターフェースを固定 ・ROSのログをストレージではなくRAM上に出す

未踏会議に出展してます！ チルト機構をもつマルチコプターを飛ばしてます！

つまり，モータの回転数フィードバック制御を行うと姿勢制御の精度を高めることができるのです！ フライトコントローラは一般販売しておりますのでぜひお試しください！ tobas.jp

また，回転数のプロット図では分かりづらいですが応答遅延も小さくなっているはずであり，その証拠に，回転数制御をしない場合（1枚目）では位相余裕が存在せず振動が発生してしまうような高い姿勢ゲインでも回転数制御を行うと（2枚目）安定して制御できています．

【モータの回転数フィードバック制御】 Tobasではモータの回転数をB-DShotプロトコルを用いて取得し，約6kHzで回転数のフィードバック制御をしています．それにより，回転数制御をしない場合（1枚目）に比べて，した場合（2枚目）ではモータの追従誤差が小さくなっていることがわかります．

[Suspended Load] 吊り下げ荷物のシミュレーション機能を追加しました． 荷物のサイズ，重さやケーブルの長さなどを自由に設定してシミュレーション中に追加，切り離しができます． 動画ではDJI F450に500g, 300gの荷物を吊り下げています．

[Simulation] Tobasを使えばユーザのドローンの物理シミュレーションを簡単に行うことができます． UADFやSetup Assistantで得られた機体の情報を反映しているため，既存のシミュレータと比べてもかなり実機に近い挙動をしてくれます． 動画のようにレシーバをPCに繋いでプロポからの操作も可能です．

モデルさえ作ってしまえばとりあえず飛ぶので，例えば搭載物の影響で質量分布が均等でなかったりプロペラの配置が多少変則的だったりしても，安定してホバリングさせるまでの調整の手間は格段に小さくなるのではないかと思っています．

Setup Assistant Tobasでは機体はROSのURDFにプロペラや操舵面などの概念を加えたUADF (Universal Aircraft Description Format) で表現され，UADFをセットアップ用GUIに読み込んで追加の設定を行うことで機体の物理特性が制御器に正しく反映されます． そのため，

これからは少しずつ開発内容をアップしていこうと思います．

フライトコントローラ「Tobas」のベータテストを開始します！ MoveIt!のようにURDFから機体モデルを読み込むため，多少変則的な機体でも飛ばせますし，実機をよく反映したシミュレーションが可能です． ハードは無償で貸し出しますので，ご興味のある方はぜひご応募ください！ forms.gle/rBjACMfPVvSs7f…

Maker Faire Tokyo 2025に出展してます！ C-02-04ブースです。 フライトシミュレーションもできるので是非お立ち寄りください！

@_gear_geek_ 土肥です。 この機体は2x2の4自由度なので6軸独立制御はできなくて、普通のマルチみたいに位置系と姿勢系の分離が要るので、この前お見せしたヘキサのアルゴリズムをそのまま適用することはできないと思います。 かわいいからこの型もやってみたいです。

x.com/NazologyInfo/s… @dronewotobas やれそうですよね

[Expo] We’re exhibiting at 未踏会議 2025 on March 9! We’ll showcase the actual Tobas hardware and offer hands-on experiences with our software (simulation). Plus, we’ll be conducting "Live" flight demonstrations! prtimes.jp/main/html/rd/p…

We've received several applications for our Closed Beta—thank you! We will contact you shortly. Spaces are limited, so if you want to participate in, please apply through our form! docs.google.com/forms/d/e/1FAI…

【Tobas Features #3】Tired of parameter tuning? Tobas introduces the 'Setup Assistant' to simplify the process. Just input details about battery, propeller, motors and more. This tool reduces model errors. It will suggest optimal parts in future updates!

【Tobas Features #2】A key challenge in drone creation is defining the structure and model. Tobas uses the Unified Robot Description Format (URDF) to specify frame characteristics, inertia, and propeller interference, enhancing simulation precision. #drones

未踏IT同期のプロジェクトです！自作ドローン界隈ならSim2Realの大変さはとても共感できるはず、、、 複雑な設計のドローンでもちゃんとSimulation通りに飛ぶのがすごい。

荷物を搭載する，重心が変化する，特殊な機構をつけるなどしたドローンをいつものPIDで適当に飛ばしがちですが，このFCとシミュレータ群はこれまでハードルが高かった「きちんとしたドローンモデル設計と制御」により強いドローンが飛ばせる．

@drone_future ぜひお願いします！今後オープンなコミュニティで加速させきますのでご注目ください waitinglist(クローズドベータ)登録していただきますとメールでも情報を共有いたします ↓ forms.gle/D6R7rB6yNoPTaj…

このFC使用して、ドローン製作してみたい。