Nakamura(yutaka)

(私は知識と技術が無いので...素人の嗜み程度の数式ツイはしますがモータは回せて無いですね...ちなみにこれはq軸に電流入れるアンプと回るスピーカーです。)

@EN_gelou おめでとうございます🎉🎉🎉

私事ながら、本日結婚しました。

低レベルなプログラマだからかもしれませんが、 ・リンカスクリプト ・Makefileやgccなどのビルドシステム ・cppソース の全部が絡み合ってるシステム設計をするとき、生きている実感みたいなのを感じます。 (抽象化して隠蔽していく方が、複雑なものを作りやすいのは分かるのですが...)

自然科学全般の学習・研究においてです。 ソルバに優しく大体は合ってる低次元モデルを利用したうえで、新しい事を発見するのは効率的で有効だと思う一方で、うんこ生産機に成り下がってでも自身の哲学と向き合い、納得できる・保存量を保つような非効率な数値検証をする事も大切にしたいです。

本日参照した書籍はこちらの6冊です。

今日の勉強会 ・細かいことを気にしなければRK4どころかオイラー法でも良いよね(誰でも作れるソルバで良い) ・細かいことを考えたいなら陰解法、修正節点法、電磁界解析という具合に次元上がっちゃって大変だね(ソルバの自作がしんどくなってくるね)

平田先生がLLMの検証目的で試験問題を公開されていますが、ロバスト制御の書籍を楽しく読むためにも使えそうで嬉しいですね😆

『システム制御工学シリーズ 11 　実践ロバスト制御』 平田 光男 著　定価3,740円 与えられた制御問題にいかにして答えを求めるかという実践的な側面から， H∞制御およびμ設計法について平易に解説した。 coronasha.co.jp/np/isbn/978433…

東大数学がChatGPT5.2Thinkingで15分ほどで解けて全て正解だった，というのを見て，昨年8月に行ったロバスト制御の試験問題(M1向け)を解かせてみた。全問正解だった。

今週の勉強会 ・PWMの伝達関数(別の表現での再考) ・急いで動かすとGND浮いている説 ・ハイブリッドコンデンサ良いよね の３本でした。また来週...

今日はロギングツールにカーソル測定機能をつけました✍️ 実務として使い始めると足りない機能が多く、市販の測定器等の完成度の高さを改めて感じます。

今日の勉強会も、ポアソン和公式がパッと見えずに敗北😇 私の場合はですが、手を動かしてゴリゴリ計算することを続けないとダメですね。

現時点では制御実装に対して、固定小数点のメリットは極めて少ないと思っているのですが、割り込み内で複雑な処理を実装する事になると話は少し変わってくるかもしれませんね。 (そもそも割り込み内で色々やろうとするなという話ですが...)

2026年3月号のトラ技、磁気飽和起電圧を使っているということは、恐らく岩路先生でしょうね。 ここのところ、しばらく買っていませんでしたが、読んでみようと思います。

【予告】 #トランジスタ技術 2026年3月号　2月10日（火）発売📚※首都圏基準 ■特集 磁束φ丸見え！モータ・モータ・大車輪 ■連載 「当たり前」から始めるプリント基板設計テクニック集 ■製作 「個数はかり」の製作 B5判 176ページ 定価 1,100円(税込) ▼amazon amzn.asia/d/0bMROome

以前に「ちっこいモータに60Aも流すとRが電流制御よりは遅いけど、速度制御と同じオーダー感の速さで動く」みたいなツイートした記憶があったのですが、見返してみると見当たらないですね、悲しい。

ドローンをやっていた頃は市販品以外を検討する事が無かったですが、ASTモータは発熱によるRの変動が原理的に少なく、用途的には良さそうですね。 ast-aster.biz/ast-motor

米防衛テック・アンドゥリルは、なぜ秋田の未上場モーター会社を選んだのか forum.j-n.co.jp/narrative/9160/

今の所使う予定は無いですが、STM32V8の資料を見ています。 st.com/content/st_com… H7に存在した16bit ADCは無くなるようですが、外部Flash不要で800MHz動作のM85は素晴らしいですね。(性能を引き出すにはローダー必須かな？)

@inv_ojis16236 ARXモデルの論文については分からないですが、リアルタイムで二乗和誤差を最小にしようとすると、似たような事をやっていたりするのかなあと思っています🤔 x.com/ioloa_N/status…

ARX（Auto Regressive with eXogenous）モデルの論文を見たんですが、回帰？の式がカルマンフィルタにめちゃくちゃ似てたから、これなんかありますね。

数学はお金にならないので学習するモチベーションが低いのですが、物を作ったりデータを解析する時に、"地味に"関数解析,表現論,実解析あたりの道具が出現します。 蔑ろにすると足元を掬われて正しい結果に辿りつかないため、適度に学習が必要で難しいですね...