風音コード

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@kazeoto_code

2児の父。とんぺー院 → アクチュエータ開発 → パーツフィーダー職人 → ロボットベンチャー(2022/4~ 機電からソフトへジョブチェンジ) | 電験三種 | 技術士第一次試験(機械) | 統計検定2級 | ROS1/2 | 四脚、ヒューマノイド、強化学習、3次元自己位置推定&自律移動、チェス、酒好き。

福島 Katılım Temmuz 2021
588 Takip Edilen457 Takipçiler
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B'zのライブ初めて申し込んだ！ 当選しますように🙏
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height_scan有りのポリシーをデプロイして暴走せずにGo2が歩いた！ （まだおかしいのでデバッグが必要。。階段も登れない）
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Go2に追従してheight_scanが動くようになった！ （まだポリシーにはheight_scanを入れてない）
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Go2に甚爾ばりのフィジカルギフテッドを与えたくなってきた
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height_scanがGo2も見ちゃってたから、Go2を対象から外した
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さて帰って晩メシにしよ
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MuJoCo上でheight_scanが表示できるようになったかも
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飲み屋に行ってママさんと話してたら、自分が本性を見抜けなかった人の話を聞いて驚いた🫨 この歳になってもまだ見抜けないことはあるんだなぁ
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卒業式の眩しいTLがたくさん流れてきて、院のときに東日本大震災で卒業式がなくなったのをふと思い出した、、 あの当時は実家にも帰れず、避難先の山形から入社した会社のある甲信越地方まで身体だけなんとか持って行ったな〜
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今日、過去を振り返ったら昨年の今頃の自分はまだisaac labを触ってないことを知り、けっこう驚いた🫨
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unitree_rl_mjlabを用いて、MuJoCo上にGo2を召喚できた！けど、デバッグが鬼ムズ。まず関節順番がunitree_rl_labと違いそう。。 そもそもdeploy側の中でSim2Simを行なうのが本来の姿な気がする。。。環境は違うけども。 夢に出てきそうなrough terrainの色 一晩寝て考えよ
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@HOSSYANSYAN まだ決めてないですが、デプスカメラか3d lidarですよ〜
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ほっしゃん
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@kazeoto_code 返信ありがとうございます！ 実機に転用する場合どのセンサーを使ってその高さを認識するご予定なのですか？
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風音コード
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height_scanをobservationに追加した強化学習をさせたら、蹴込に前脚先を接触しなくてもGo2が階段を登るように学習できてるっぽい！ 動画は高さ19cmの階段
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@HOSSYANSYAN ありがとうございます！ 動画の赤丸一つ一つの高さ情報を学習に使ってます！
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ほっしゃん
ほっしゃん@HOSSYANSYAN·
@kazeoto_code Go2の階段の登り降りすごいです！ height_scanが何か存じていないのでご教授いただきたいです🙇‍♂️
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風音コード
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けっこうな凹凸も歩ける！ようになったけど、 MuJoCo上でのSim2Simに苦戦中〜
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風音コード
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高さ23cmの階段も歩けてる！
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風音コード
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風邪引いたみたい、、熱出て1日中寝てた🤒
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Keşfet

@hamidmirza333 @kevin_zakka @HOSSYANSYAN @elonmusk @BarackObama @taylorswift13 @cristiano @BillGates