一週間の成果、と言いたいが、遊脚の足姿勢を制御しているだけでMPC制御は先週と同じ。着地時の足裏が地面を向いているのが先週からの僅かな進歩。 これも実機では通用しないと思う。

前から見たらこんな感じ。けなげな感じがする（笑）

お世辞にも制御できているとは言えなくて、どこかのパラメーターいじると途端に歩けなくなる。もっとダイナミックレンジ広くないとダメ。 それより、MPCでモーメント制御したいのだが今のところさっぱり。 論文に書かれていない大事なことがまだまだありそうだな、という感じ。