改めて考えたんだけど 関節角履歴は、関節速度と比較実験したわけではないが、論理的には高減速サーボ系のS2Rには有効かも 速度は瞬間の接線だが、履歴は直近の関節角波形なので、policyが加減速・位相・遅れを暗に読める可能性がある、、、かも（増やせば増やすほど情報量が多い）

@RoboSafs01075 だんだん小動物的な動きになってきた！ QDDでもその考え方有効だと思います。特に2足だとスティフネスはある程度上げないと立てないのは一緒だし。

@lambda_robot なるほどです！確かに、ポリシーに与える情報量を増やすのはギア比関係なく本質かもしれないですね 将来のQDD機に向けた知見を貯めてしまった…！