Decwest

🚀 Dynamic Window Pure Pursuit (DWPP) 速度・加速度制約のもとで最適に経路追従する新たなPure Pursuitを提案し，なんとNav2に公式統合されました！ あわせて，論文のプレプリントも公開しました。 📄 arXiv: arxiv.org/abs/2601.15006 📘 Nav2 docs: docs.nav2.org/configuration/…

#Onshape の最新アップデートで外部ツール無しでURDFを直接エクスポート出来る機能が追加されたんじゃが👀👀👀👀👀 forum.onshape.com/discussion/304…

昨年受賞した産総研論文賞の内容で、産総研マガジンに載りました😄 aist.go.jp/aist_j/magazin…

這って出したぞ！！！ と思ったら，提出画面に3/5まで差し替えできるよ～って書いてあって，ミ゜

「科学の地図」ウェブサイトを公開しました！ 科学（現時点では数学のみ）に登場する様々な概念の関係性を、俯瞰的に把握しやすいようにマッピングしたサイトです！ mappocampus.com/map/sci/

これは世界が変わるぞ！ クローラー向きだとその場回転力を少し増せるオプション追加して運用したい

@kzs321 そうですね！細かい部分は相談するのがいいと思います 変更が多岐にわたると統合が大変なので，現在のNav2の仕様に合わせるのも大事だと思いますね 経路にyawを埋め込むのはglobal planner側も変更いるかもだから，要相談かも？ 統合が難しければ，プラグインとして提供という流れもありだと思います👍

@decwxst ここに書かれている通り今のPPはlookaheadへのベクトルをlinear.x angular.zに分割するイメージだからlinear.yが追加されるとangular.zをどうするかという話が出てきます 僕の場合は経路にyawを含めて生成するようにしました そこら辺はissue立てて相談ですかね

Nav2は全方位移動ロボットには弱いような気がする HolonomicDynamicWindowPurePursuitでもつくるか

@kzs321 ちなみにそういうissueはすでにあるけど一旦closeしちゃってる状況なので，需要はあると思います github.com/ros-navigation…

@kzs321 もう実装済みなの流石ですね！！ いいですね，nav2プラグインとして作成するか，あるいは本家への統合に興味があれば，Nav2に全方位版Pure Pursuitがあってもいいのでは？というissueを立てれば統合プロセスを開始できると思います！ qiita.com/Decwest/items/…

やりたすぎる ファミレスで直角に移動する際にちょっと減速してたらワンチャンある

@kzs321 なので，全方位版DWPPはあるべきだと思ってます！ 実は，国内学会のネタにはなるかも？とか検討してました笑 自分ももしかしたら取り組むかもしれないけど，ぜひ興味があったら実装してみてほしい！👍

@kzs321 まさに，Nav2のPure Pursuitは全方位に対応していないので，代わりにDWA使ってねって誘導しているのが現状なんですよね，， けど，arXivに公開した論文にも書いた通り，経路追従目的のみにDWAを使う場合は，算出される解の精度と計算量の観点からDWPPに軍配が上がるんですよね

@hans_ojisan ありがとうございます！！！

凄いっっ！！！

@sakushun63 ありがとう！！🙌🙌

Navigation stackに自分の提案手法を載せるという夢が叶ってしまった，，， 世界中で動くロボットが，自分の提案手法で動いてるかもしれないって，ヤバすぎる あと，公式ドキュメントに自分が取った動画が思いっきり掲載されてるのもすごい docs.nav2.org/configuration/…

@syun88AI ありがとうございます！！

@decwxst ROSConJPで発表を聞いてすごく面白かったです。おめでとうございます

🚀 Dynamic Window Pure Pursuit (DWPP) 速度・加速度制約のもとで最適に経路追従する新たなPure Pursuitを提案し，なんとNav2に公式統合されました！ あわせて，論文のプレプリントも公開しました。 📄 arXiv: arxiv.org/abs/2601.15006 📘 Nav2 docs: docs.nav2.org/configuration/…

@syun88AI はい！ROSConJP2025の際に公開したNav2プラグインがきっかけで公式統合まで行くことができました🙌

@decwxst おおお！ついに！

@tdshun おめでとう！！！

12月に行われた #SI2025 の発表が優秀講演賞に選ばれました！ 〇只野 竣也，田村 雄介，平田 泰久(東北大学): 歩きスマホ歩行者の注意状態を考慮した自律移動ロボットの動的なコストマップ調整 sice-si.org/si2025/excelle…

詳細はarXivにアップロードした原稿のプレプリントをご覧ください！ ユーザー目線で簡単に言うと，従来Nav2に標準実装されていたRegulated Pure Pursuitの機能を継承しながら，速度・加速度制約の考慮も可能になったということで，つけ得だと思うので，ぜひ沢山使用してください！

これにより，例えば急カーブにおいて速度・加速度制約の範囲内で理想的に追従するために，並進速度を減速しながら回転速度を大きくするような動作が，特別な手動設計無しで生成されるようになりました．