Yokokura, Yuki / 横倉 勇希 retweetledi
いやー、これは100万回頷いた。
リアルタイムの真髄は1秒と決めたら処理が1秒以内に終わることが保証され、その時点での色んなセンサーの情報を並べて処理できることなんですよね。
これが満たされれば1秒だろうが1ミリ秒だろうがリアルタイム処理なんですよね。
なんかやたら、リアルタイム=速いの意味で使っていて、ベストエフォートで最速で伝えます、みたいな話あるけど、計算機科学やシステム科学においてリアルタイムにそんな意味はない。それはシンプルに低レイテンシーである。
シミュレーションでも何でも時間は所詮その閉じた世界の指標にすぎないんですよ。その指標をわれわれの過ごしている地球時間に合わせると言ってるのがリアルタイムです。
けど意味ドリフトはやっぱり起こるものなので、古典的なハードリアルタイムやソフトリアルタイムを実行周期制約とか別の言葉に移したほうが良いかもね。
大体、Webの話やデータ処理の話などだと、低レイテンシ高スループット、データの鮮度が高いですみたいな話を「リアルタイム」って言っちゃうし、そっちの方が人口多そうだもんな。
とき@engineer@toki_engineer
何度も言うが、「リアルタイム制御」の本質は「応答の速さ」ではなく「応答が揃う」こと。 これ、制御屋でも理解していない人が多い。特にPLCのフリースキャンで「速く回ること」ばかりに注目している人ほど、制御の本質を外してる気がする。 装置制御で本当に重要なのは平均応答時間ではなく、サンプリング周期のジッタと、入力→演算→出力の遅延ばらつき。これらが揺れると同じロジックでも出力タイミングの位相が毎回変わる。 例えば、 「1回上手く動いても再現性が出ない」 「負荷が増えたら時間関係が崩れ、制御が破綻する」 などは、時間の設計ができていないから起こる。 特に多軸同期や位置同期出力などの制御で効くのは、速さそのものではなく、「低ジッタで揃っている」こと。 制御が破綻するのを性能不足のせいにする人が多いが、これは性能不足ではなく、時間設計不足。 これも何度も言ってるが、設備の制御屋はモータを回したりI/Oを叩いたり機器と通信するのが仕事ではなく、時間を設計するのが制御屋の仕事。
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