ばんそうこう

Jump! ８個のサーボを同時に等加速度で最大速度へ。 youtu.be/s-91gX4KQks #pic24robot

@ELECTRON_LOVE7 ありがとうございます。先は長いです。

@vansoukou 素晴らしいですね（＾＾）

「構造とテンション」 180ms毎の時刻をSTEP とし 着地とその前後に3、合計7STEPを定常区間とし 定常区間の前後に調整区間を2STEP取ると １歩=9STEPで、開始、巡行、停止の３つのモードを、１つの定常区間と、３つの調整区間で記述することができる (ガタ対策で足首に1.5Nのテンション)

@embedrapp コメントありがとうございます。倒れた時、つまずいた時、気がつく事がたくさんあります。

@vansoukou watching G01 fall over gave me flashback to every walking project i've ever touched. G03 is smooth as butter though.

「ツールは自作だが役に立つ」 ２歩目は上体に勢いがつくので 　A42G01は前方に大きく倒れる ツールで上体角T0を調整したが 　A42G02は上体が後ろに残る。 さらにT0を調整して 　A42G03で安定

@worldevolution コメントありがとうございます。その方向を目指していますが、途中いろいろありそうです。

@vansoukou El paso debe ser más corto, menos alto, y la rodilla no debe estar recta al hacer contacto con el piso. Si corriges eso va a poder caminar mejor.

@furimabuppan フレームと回路と関数を自作していますので、自由度が高い分、職人さんのように道具に時間をかけています

@vansoukou ハンドメイド作家なら知ってる「試作」の壁 でもその前に「調整万能性」 使う神経回路は、動くたびに最適化されるから 試作は縫い目だけじゃなく神経の縫い合わせだったりする

@ELECTRON_LOVE7 ありがとうございます。まだわからないことはたくさんあります。

@vansoukou 人間の歩き方に近くなりましたね。素人が見てもそんな感じです。

「足首角L2と上体角T0のバランス」 ヒトは ・支持脚足首角L2と ・上体角T0で ZMPを制御して歩くと思われる。 c18F01A37G3は、T0やや後、L2やや小で調整 安定しているが、上体振れ大。 c18F01A40G4は、T0やや前、L2やや大で調整 上体振れ小だが、やや不安定。

( 逆アニメ解析 (ω制限対応 (A37))) 逆アニメ解析(動画を静止撮像に分解し計算像と重ねる手法)で、A36を見ると、角速度超過で、計算像に撮像が追いついていない部分がある。補正後A37と、補正前A36

「IMU像と撮像は近い」 ２歩目の重心が後ろすぎると後に倒れ、 前すぎると前につまづく。 支持脚足首角を、 +0, +3, +6, +9, +12度と振って IMU像と、撮像から、+6度を採用した c16F01A36Gの動画

((( こんな ところに Lisp ))) mp4から切出した大量のpngを クロップ、スケール、GIF変換。 とても人力ではできないので、 GIMPでスクリプトでバッチ処理。 支持脚の足首トルクが 撮像(赤)と算像(青)の差から見える。

「時間解像度」 この歩行機は 1ptch=23ms、1step=8ptch=184msとして、 1step毎に目標角データを持ち 1ptch毎に3次補完をしている。 stepカウンタに、ptchカウンタを追加して 撮像 c18F01A31S (赤)と 算像 c18F01A31G (青)を ptch毎に比較。

@mooreth42 I think robot needs human’s help.

@vansoukou That's awesome! Do you think it is possible to build a LEGO robot that could assemble a copy of itself?

「歩行観測」 撮像と計算像を重ねることができたので 視点を歩行面まで下げて、 カメラを望遠にして 観測した結果c18F01A31S(赤)と 計算像c18F01A31G(青)との差分を記録する。

@minchi3333 ヒトの足にはアクチュエータとバネとダンパと制御があると私も思います

@vansoukou 😍 バレーボールのスパイクジャンプ動作（水平に助走して上方に高く跳ぶ動作）を研究してまして... 人間の身体中をセンサで測定する技術が存在しなくて... 本気でやると人体実験😅 ロボットの実演に期待😁 西田選手： youtu.be/126bYhFqA3U?si… 一応，私の学会発表ネタ： youtu.be/U-8_b28_A6o?si…

弾性反発を活用して，「リバウンドジャンプの連続」に移行できれば，「走行」が実現できそう？🤔

「弾性歩行」 動画をGIFで切り出して シミュレータに同期させ Xlibで背景に貼ると 関節にかかるモーメントが 指示角度と実角度のズレとして見える。 実機に合わせて表示角を修正した c18F01A30G_04

「メカ再確認」 各部の質量と寸法を確認して図面に記入

「加速度の窓」 前回のc18F01A24G_04は 停止時の振れが大。 重心角(s.z)に、加速度(a.x)の窓を追加して 各関節角(R0-4, L0-4)を細かく振って、 s.zとa.xの収束が早いものを実測で求めた c18F01A30G_02

ありがとうございます。モデルの共有は難しいのでなんらかの形でそのうち公開するようにします

「２歩目の姿勢」 前回のc18R01A19G_01は 姿勢ベクトルをφとすると １歩目φR=R0+R1+R2+R3-R補正 ２歩目φL=L0+L1+L2+L3-L補正 ２歩目の慣性が大、剛性が小なので φLが小さく支持脚切替時に加速段差。 足首角L3でφLを増やし段差を軽減した c18R01A24G_05