ทวีตที่ปักหมุด
わたこ
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わたこ รีทวีตแล้ว
非常にレアな動画なのですが、
国産ヒューマノイドが最新のフィジカルAI（強化学習）で歩いている様子を公開します。
チューニングがまだ少し甘くてフラついてますが、身体に対して足裏がここまで小さい（これがムズい）ヒューマノイドは日本国内にほぼ無いかもしれません。
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@WatakoLab こういうの作れる方尊敬します。
3Dプリンターでパーツ作ったりやArduinoで簡単なプログラム作成くらいは出来るので、データやソフトウェアの販売とかしてもらえないでしょうか？
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@tsuruhiro0805 理由は主に２点で、
1.屈曲時でも前方の空間が空くこと
2.腕を前方に出した際に重心が丁度車輪上部に来るため、前方作業時に直立姿勢を保ちやすいこと
あたりかなぁ、と考えています。
x.com/i/status/20254…
わたこ@WatakoLab
動的な重心計算の適用をば。 重心に合わせて上体の目標傾きを制御することで、その場にとどまろうとします。 あと、頭もついたよ。
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@mahoro_eki_mae ありがとうございます！
車輪はBLDCの内蔵ドライバに電流値を与えており、その入力値は状態フィードバックでLQRによりゲインを求めています。内臓ドライバ内では、PI制御により電流追従する実装がなされているようです。
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すごいです……！私も関連する仕事をしているのですが、もし差し支えなければ、ひとつ教えていただいてもよろしいでしょうか。
車輪の速度制御は、kd * vel_err のような形でオープンループ的に制御しているのでしょうか。それとも、PI制御によるクローズドループ制御を採用されているのでしょうか。
わたこ@WatakoLab
動的な重心計算の適用をば。 重心に合わせて上体の目標傾きを制御することで、その場にとどまろうとします。 あと、頭もついたよ。
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前回: Ultimate Trackerを用いたリアルタイム腕トラッキング
x.com/WatakoLab/stat…
わたこ@WatakoLab
リアルタイムな腕のトラッキングをば。 VIVEのUltimate Trackerを使っております。
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関連投稿2: Ultimate Tracker ⇒ SteamDeck ⇒ ロボのリアルタイムなモーションの反映
x.com/WatakoLab/stat…
わたこ@WatakoLab
前回の実機実験をば。 モーションによって結構人間味がでるなぁ、と思うなど。 SteamDeckのスペックでも動くことに、ちょっと驚き。 (デモもやりやすそう)
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うおおお！
上半身の慣性を下半身が吸収してる⋯！
これはロボットの理想形！！🔥🔥😆
わたこ@WatakoLab
リアルタイムな腕のトラッキングをば。 VIVEのUltimate Trackerを使っております。
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BostonDynamicsのHandleみがあって大好き
youtu.be/-7xvqQeoA8c?si…
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わたこ@WatakoLab
動的な重心計算の適用をば。 重心に合わせて上体の目標傾きを制御することで、その場にとどまろうとします。 あと、頭もついたよ。
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いやいやいやいやいやいやw
...いやいやいやいやいやいやw
（マジ？）
わたこ@WatakoLab
IMUを使った、Yaw回転の安定化処理をば。 (通称、宴会芸？) 外乱に対して、くるくる回らなくなりました。
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